SLAM-сканирование

SLAM-сканирование - это мобильное лазерное сканирование, при котором оператор проходит по объекту с ручным или переносным сканером, а прибор одновременно вычисляет свою траекторию и строит облако точек. SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) означает одновременную локализацию и построение карты. Съёмка идёт непрерывно, без перестановки прибора по станциям. Поэтому SLAM выгоднее наземного сканирования на протяжённых и запутанных объектах: в подземных выработках, коридорах, многоэтажных зданиях с множеством помещений, тоннелях, когда нужна полная геометрия, а требования к точности допускают мобильную съёмку. Там, где нужна максимальная точность, используем наземные сканеры Leica или сочетаем оба способа.

Как работает SLAM-сканирование

Сканер в движении непрерывно измеряет расстояния до окружающих поверхностей и по ним определяет, где он находится и где уже был. Облако точек собирается в реальном времени, пока оператор идёт по объекту: через помещения и дверные проёмы, за углы, по лестницам. Отдельная регистрация станций, как при наземной съёмке, не требуется - сканы изначально связаны траекторией.

У метода есть физическое ограничение. Траектория вычисляется последовательно, и малые ошибки отслеживания накапливаются по длине маршрута - это называют дрейфом. На коротких маршрутах он почти не заметен, на длинных его ограничивают двумя приёмами: замкнутыми ходами (оператор возвращается в уже отснятое место, и программа обработки выравнивает траекторию) и опорными точками с известными координатами. Опорные точки определяем тахеометром Leica TS11 или GNSS-приёмником Trimble R10, они же привязывают облако к системе координат заказчика.

Где применяем SLAM-сканирование

• Шахты и подземные выработки. Штреки, квершлаги, камеры, рудоспуски: протяжённые выработки снимаются проходом, облако привязывается к маркшейдерской сети. Подробнее о задачах горных предприятий - в направлении «Недропользование».
• Коридоры и многоэтажные здания. Административные здания, больницы, учебные корпуса с сотнями помещений, где наземному сканеру пришлось бы ставить станцию в каждой комнате. Для обмерных планов и BIM-моделей зданий - услуга «3D-сканирование зданий и помещений».
• Цеха и производственные корпуса. Общая геометрия корпуса, проходы, площадки и трассы. Плотные узлы трубопроводов и оборудования, где важна точность каждого элемента, досканируем наземным сканером. Смотрите «Промышленные предприятия».
• Тоннели и галереи. Транспортные и коммуникационные тоннели, конвейерные галереи: облако по всей длине для сечений и контроля габаритов. Направление - «Транспортная инфраструктура».

Профилировку шахтных стволов и контроль армировки выполняем наземными сканерами - эти работы описаны на странице «Сканирование шахтных стволов».

SLAM или наземный сканер Leica RTC360 и P40

Наземный сканер на штативе измеряет с каждой станции весь объём вокруг себя, а затем станции сшиваются. Точность определяется паспортом прибора и схемой станций, но на перестановки уходит время. SLAM-сканер снимает быстрее на протяжённых объектах, но точность сильнее зависит от маршрута. Характеристики наземных сканеров ниже - по паспортам производителя Leica Geosystems. Для мобильного сканера конкретные значения зависят от модели прибора, поэтому приводим их при расчёте под Ваш объект.

На многих объектах выгоднее сочетание: SLAM - для общей геометрии и протяжённых участков, наземный сканер - для узлов, где нужна миллиметровая точность. Облака объединяем в одной системе координат. Состав парка наземных приборов - на странице «Используемое оборудование».

Что получает заказчик

Если по облаку нужна BIM-модель здания или цеха, работы продолжаются по услуге «3D-сканирование для BIM (Scan-to-BIM)».

Этапы работ

1. Заявка: объект, протяжённость или площадь, задача, требования к точности.
2. Выбор метода: SLAM, наземный сканер или сочетание, состав результата и формат.
3. Техническое задание и коммерческое предложение, договор, допуск на объект.
4. Подготовка: схема маршрута с замкнутыми ходами, закладка и определение опорных точек.
5. Сканирование и контроль полноты покрытия на месте.
6. Обработка траектории, уравнивание по опорным точкам, очистка облака, построение планов, сечений и моделей.
7. Передача материалов и приёмка по техническому заданию.

От чего зависит стоимость SLAM-сканирования

• протяжённость маршрута, площадь и этажность объекта;
• требования к точности и количество опорных точек;
• доля участков, которые нужно досканировать наземным сканером;
• состав результата: только облако или ещё планы, сечения, объёмы, модели;
• условия доступа: допуск в шахту или на действующее производство, окна для работы;
• удалённость объекта от Астаны и сроки.

Для расчёта опишите объект и задачу в заявке. Компания работает с 2015 года, база - в Астане, выезжаем по Казахстану и в ближнее зарубежье. Геодезическую основу и маркшейдерские работы выполняем в направлении «Геодезия, маркшейдерия».